qq_52730438: task_spawn里面没有run（），是怎么执行的呢

蒙圈的怀特: 是的是的，确实有预定时间收敛的终端滑模，不过一般的终端滑模只能做到有限时间，预定时间的需要设计

鹿马: 去年都有人在chaos上发预定义时间终端滑模控制了

蒙圈的怀特: 终端滑模控制可做不到指定时间收敛奥，终端滑模能做到有限时间收敛

weixin_44863434: 您好，请问您解决了吗？不只博主的第一张模块，我搭建别的有时候也会报这样的错，又不懂问题出在哪里，难搞